1.1 Aufgaben und Umfang des Dokuments
1.2 Änderungen gegenüber früheren Ausgaben
1.3 Einleitung
1.4 Zusammenfassung
1.5 Abstract (in english)
2.1 Einleitung
2.2 Aufbau einer Fuzzy-Regelung
2.2.1 Fuzzyfizierung der Eingangsgrößen
2.2.2 Das Regelwerk und die Inferenz
2.2.3 Die Defuzzyfizierung
3.1 Systemüberblick
3.2 Der Servoverstärker
3.3 Das Positionserfassungssystem
3.3.1 Die Zeilenkamera
3.3.2 Der CAN-Bus
3.3.3 Die PC-CAN-Karte
4.1 Statische Kennwerte
4.1.1 Abhängigkeit von Gleichgewichtsposition und Steuerspannung
4.1.2 Abhängigkeit: Magnetische Flußdichte von Abstand und USt
4.1.3 Maximale Geschwindigkeit der Kugel
4.1.4 Abweichung der Kennlinie bei kaltem und warmem Magneten
4.2 Ermittlung der Übertragungsfaktoren
4.2.1 Steuerspannung - Magnetische Flußdichte
4.2.2 Magnetische Flußdichte - Kraft
4.2.3 Subtrahierung der Gewichtskraft
4.2.4 Kraft - Position
4.2.5 Die Positionserfassung
4.2.6 Position - Pixel
4.3 Störgrößen
4.4 Modellbildung
5.1 Struktur des Regelkreises
5.2 Struktur des Fuzzy-Reglers
5.2.1 Eingangsgrößen des Fuzzy-Reglers
5.2.2 Das Regelwerk des Fuzzy-Reglers
5.2.3 Die Ausgangsgröße des Fuzzy-Reglers
5.2.4 Inferenz und Defuzzyfizierung
5.3 Erstellen des Fuzzy-Reglers mit FLOP
5.4 Erstellen des C-Codes mit BORIS
6.1 PC mit Prozeßperipherie
6.2 Die Reglersoftware
6.2.1 Die I/O-Datei
6.2.2 Änderungen am C-Code
6.2.3 Erstellen des Fuzzy-Reglerprogramms
A. Tabellen
B. Sprungantworten
C. Fuzzy-Regler-Dokumente
D. Der C-Sourcecode
E. Anschlußbelegung des ‘SVK’
F. Änderungen am ‘SVK’
G. Kostenbetrachtung
H. Kurzhandbuch zur ‘schwebenden Kugel’
H.1 Aufbau
H.1.1 CAN-Bus
H.1.2 Sonstige Verkabelung
H.2 Einrichtung
H.2.1 Kameraparameter einstellen
H.2.2 Ausrichten der Kamera
H.3 Inbetriebnahme
H.4 Das Programm
I. Vergleichbare Arbeiten
J. Danksagungen